中國古代監察制度，隨同封建制度的產生而萌發，伴隨封建獨裁主義中心集權的建立而誕生，又隨着封建君主獨裁的不斷強化而發展、完備，形成了兩大系統，一是御史監察系統，二是諫官言諫系統。御史又稱之爲臺官、憲官或察官，是天子的線人，職在糾察官邪，肅正朝綱，主要運用***手段進行監察。諫官又稱言官或垣官，職在諷議左右，以匡人君，監察方式主要是諫諍封駁，審覈詔令章奏。臺官對下糾察百官言行違失，諫官對上糾正天子決策失誤。二者構成了封建完整的監察體制。其發展過程大致可分爲下列六個階段：
(一)先秦時期的萌芽階段。在夏商周三代的國家事務中已有監察的因素或監察的活動。年齡戰國時的御史已兼有監察的使命。但這個時期尚未產生專職的監察機構，作爲一種嚴格意義上的監察制度還沒有建立。
(二)秦漢時期的形成階段。秦創建御史大夫府爲中心監察機構，在地方設定監郡御史。漢承秦制，在中心設御史府的同時，增設丞相司直和司隸校尉爲中心監察官，在地方設立十三部剌史，監察地方二千石長吏，並制定了第一個專門性的地方監察法規，給事中與諫議大夫等言官也已問世。
(三)魏晉南北朝時期的發展階段。中心御史臺脫離少府，直接受命於天子，廢司隸校尉，監察機構初步同一，監察權擴大，自王太子以下無所不糾。諫官系統開始規範化、系統化，南朝建立了專門負責規諫的集---書省。
(四)隋唐時期的成熟階段。隋設御史臺、司隸臺、竭者臺，分別負責內外監察。唐在御史臺下設臺院、殿院、察院，分工明確，互相配合，地方則分十道(後增至十五道)監察區，形成比較嚴密的監察網。諫官組織分隸中書、門下兩省，形成臺諫並立局面。
(五)宋元時期的強化階段。宋設立諫院，臺諫職權開始混雜，趨向合一，地方監察設監司和通判，直隸天子。至元朝，取消諫院，臺諫合一。地方設行御史臺，統轄二十二道監察區，每道設肅政廉訪使(提刑按察司)，從而使中心與地方在監察機構上渾然一體。元朝還制定了一整套的監察法規。
(六)明清時期的嚴密階段。明改御史臺爲都察院，又罷諫院，設六科給事中，成爲六部的獨立監察機構，科道並立。地方設十三道巡按御史和各省提刑按察司，同時設督撫，形成地方三重臨察。至清朝，將六科給事中回屬都察院，科道合一，地方監察沿用明制。至此，我國古代監察系統達到了高度的同一和嚴密。清朝還以天子的名義制定了我國古代最完整的一部監察法典《欽定合規》。這時期，中國封建監察制度已發展到了的頂峯。
縱觀中國古代監察制度具體，它表現出瞭如下一些特點：
(一)天子握有最高監察權。在獨裁製度下，最高監察權回於天子，整個監察過程，從糾參到議復，從覈實到復劾都必須請旨進行，最後由天子裁決。監察效果有賴於天子的賢明，監察官有賴於天子的保護。
(二)監察機構獨立，自上而下垂直監察。自魏晉御史臺脫離少府後，中心監察主體機構與行政機關分離，組成獨立的監察機關。地方監察機構和監察機關一般也不隸屬於地方衙門。這種監察體制有利於監察機構獨立行使監察權，排除同級或上級行政主座的干擾。
(三)重視監察官的選任。歷代統治者都非常注重監察官的遴選。即要求監察官有剛正不阿的品質，又要求監察官有豐富的爲官經驗和優異的治績，還要求監官有較高的文化素質。
(四)憑實績黜陟，嚴格考覈監察官。中國封建統治者根據實績對監察官進行考覈，並採取了一些定量化的，這樣就可促使監察官盡職盡責、積極上進，減少察與不察一個樣的虛監現象。
(五)答應傳聞言事。監察官可以傳聞言事，是中古代監察制度中非常有益的一項規定。它可以使監察官大膽廣泛地行使監察權，以利於進步監察效率，加強君主對羣臣的控制。
縱觀中國古代監察制度的發展歷程，可以發現有如下特點：
（一）“同構性”——監察機構設定的大同小異