太極五步是太極十三總勢中的五種步法，即指進、退、顧、盼、定。這五種步法同樣也對應着人體經絡臟腑的有關竅位，同時也與五行對應，即金木水火土。現將其對應關係分述如下:
(1)前進:在五行中屬水，方位正北。人體對應穴位是會陰穴，此穴屬腎經。此勁的`勁源在會陰穴，如欲前進，只要意在會陰穴，眼神向前上方看，身體即自然前進。從外表看，此勁只表現在步法上。蘊於內者，即粘勁。
粘勁，主前進。粘勁帶有主動性，系用自己的手、腕、臂來粘對方的手、腕、臂，將對方粘起，使對方引進落空，達到牽動四兩撥千斤的目的，爲太極拳推手中最重要之基本內勁。粘勁要求輕靈，周身放鬆，手上絕對不可用力。粘勁好像釣魚，身體好似魚竿，特別是脊柱部分，要中正安舒，胳臂好像魚竿上的軟線，手和腕部可比做魚鉤。要想用粘勁將對方粘起，此勁一定要由它的勁源會陰穴發動，透過臂達於手或腕部，胳臂必須鬆軟無力，手和腕部要輕靈。此時主動粘或被動粘對方，都能達到理想效果。否則，胳臂有力，臂部僵硬，好比用棍子釣魚，棍子一動就會將魚驚跑。
(2)後退:在五行中屬火。火能化萬物。方位正南。人體對應竅位爲印堂穴，此穴屬心經。勁源在印堂穴，如欲後退，只要意想印堂穴，眼神向前下看，身體便會自然後退。從外形上看，只表現在步法上。蘊於內者，即連勁。
連勁，即連貫也。連綿不斷，不脫離，無停無止，無聲無息。太極推手，實應有進有退，有化有發，退如得勢，則發亦自隨矣。其上身看似往後退，而意氣已前迸矣，此爲以退作進之法。進則要有粘，退則要有連。誠奧妙無窮焉。反之，初學者在對方用力推來時，沒有連勁，身體單純後退，形成兵敗如山倒之勢，被迫跌出，乃不懂連勁也。真正懂連勁之後，即能得屈、伸、動、靜之妙，開、合、升、降之效。見進則退，遇出則合，看來則讓，就去即升。果能到此地步，即人懂勁境界也。
(3)左顧:在五行中屬木。木屬直性。方位正東。人體對應竅位爲夾脊穴，此穴屬肝經。此勁的勁源在夾脊，如欲側轉前進，只要意想夾脊穴往實腳之涌泉穴上落，身體便會自然地側旋着前進。從外形上看，表現在步法上。蘊於內者，即黏勁。
黏勁，如粘如貼，不丟不頂，彼進我退，彼退我進，彼浮我隨，彼沉我鬆，丟之不開，投之不脫，黏勁在太極推手中可化解棚、擠、按等進攻手法。當對方進攻時，我周身放鬆，特別要放鬆自己的手和臂，不與來力抗拒。否則手用力反抗，即暴露了腰部勁源，反抗之手或臂即成爲自己之勁端，易被對方透過勁端，擊中勁源。應在對方來力末接觸自己身體之前，即全身放鬆，立即意念夾脊穴，對準來力接觸我之部位，輕輕黏住往側面移動，使對方發力落空。注意黏勁在對方來力落空未跌出前，不可離開。
(4)右盼:在五行中屬金。方位正西。人體對應竅位是膻中穴，此穴屬肺經。此勁的勁源在膻中穴。如欲側轉後退，只要右手擡至與乳平(即以拇指與膻中穴相平)，同時左手擡起至肚臍與心窩之間，而左右兩手心均向下，意想膻中穴微收，眼神順左手食指往下看，身體便會自然地側轉後退。上述爲左虛右實，反之亦然。從外表看，表現在步法上。蘊於內者，即隨勁。
隨勁，隨即順從，跟隨之意，緩急相隨，不即不離，進退相依，不先不後，捨己從人。對方主動我爲被動，隨其後而行。所謂亦步亦趨也。太極拳有捨己從人之術，對方接觸自己身體何處，該處即應相隨而靈活，假使接觸手，手不單要放鬆而要保持靈活;接觸肘，肘放鬆仍要靈活;接觸胸部，胸要放鬆靈活，周身處處都應如此。但應注意，接觸手時，意念集中在勁源的膻中穴上，膻中穴對正手輕輕相隨，如此類推，對方接觸我何部位，膻中即與該部位微微相合，隨其動而動。如意念集中在接觸部位，即爲意之雙重。但應注意不丟不頂;對方進一尺，我退九寸，少退一寸即爲頂;對方進一尺，我退一尺零一分，多退一分爲丟。只有不丟不頂，才能引進落空，借力發人皆此意也。
(5)中定：在五行中屬土。方位正申央。人體對應竅位是丹田穴，此穴屬脾經。勁源在丹田，如欲立穩重心，只要意想命門和肚臍，立刻會身穩如山嶽。所以說五步應五行，五行在人體中又對應五竅。從外表看，表現在步法上。蘊於內者，即不丟頂勁也。
不丟頂勁要練於內，形於外，只有內外合才能靈活奏效。中定不離位，含胸把腰鬆。對方來勢，或高或低，或橫或直，或左或右，或長或短，不能肯定。或先得能定步走化，當走化對方來力，意念要集中在丹田，前方來力，意想肚臍貼命門;後方來力，意想命門貼肚臍。不要與之相抗，當鬆開其來力後，勁源反之則爲發，必便對方彈跳跌出。手或臂一覺着力，隨即放鬆變爲虛，如遇偏重則鬆之，遇雙重則偏沉之，隨彼之來力方向而去，瀉去其力，不稍抵抗，使人處處落空，毫不得力，所謂左重則左虛，右重則右杳。意念守住丹田，變化在肚臍命門之間，全身鬆靜，保持我順人背，若能達此境界，對方雖有千斤之力，亦無法施用。輕靈玄妙，能收四兩撥千斤之效。
粘連黏隨，即不丟不頂之勁。主進退，爲太極推手中最需要之基本內勁。掤、捋、擠、按、採、挒、肘、靠等八法，可以用姿勢表現出來，可以比做陽勁。粘、連、黏、隨，沒有固定姿勢可以標榜，可以比做陰勁。此勁由推手而來。初練時兩手不知所覺，猶如木棍;逐漸由手而臂、而胸、而背，乃至周身面板，逐漸生有感覺，有感覺如可粘黏，有粘黏始可將敵吸住，爲我所制。此種粘黏，須由高明教師引領之。比如蓄電池充電，教師爲一發電機，學習者爲一無電蓄電池，老師教學生如同蓄電池充電。功練成如發電機已將電充入蓄電池中，以後蓄電池才能單獨發電，俗稱喂勁。故練習此勁至相當程度後，面板上有似雲似霧之氣，如漆似膠。一遍對手，即不丟不離。非但兩手如此，周身皆然。其技藝愈高，氣愈厚，而面積愈大。但此氣不能目睹，僅能感覺，故藝高之人，於推手時，一搭手即知對方程度。其理即在彼此粘黏圓圈之大小也。此勁爲太極推手中最重要者。初步必須練習，否則不能研究其他。