全部作者：姜榮凱 王志勝第1作者單位：南京航空航天大學自動化學院論文摘要：任務分配是多無人飛機（UAV）協同控制的核心和有效保證。針對多UAV系統分佈式的特點，將拍賣的分配方法引入多UAV的任務分配中，透過招標、投標、中標過程實現動態分佈式的任務分配和任務重分配。將無人機任務負載係數作爲約束條件引入任務分配過程，透過平衡系統中各個UAV的負載係數達到控制整個任務分配過程的目的`。仿真實驗表明，這種透過任務負載係數控制的拍賣形式的任務分配方法能夠快速有效的實現多UAV多任務系統的任務分配和重分配，同時能在系統的任務效能和UAV任務負載之間取得平衡。關鍵詞：多UAV系統；任務分配；拍賣；負載係數 (瀏覽全文)發表日期：2008年01月15日同行評議：
任務分配是多無人機協同控制的關鍵技術之1，本文提出了1種基於拍賣的任務分配方法，具有1定的創新性。整篇文章，結構安排合理，思路清晰，圖文並茂，在最後還分爲3種情況對算法進行了仿真驗證，結果表明該方法有效的對多無人機的任務進行了分配。但是文章還需要對以下方面進行改進：1．文中沒有給出關鍵符號的具體含義和實現方法，希望在修改稿中改進。2．負載小的UAV更容易競標成功，但這樣就不利於資源的合理利用了，作者是否考慮過這個問題？3．分配過程的UAV負載係數圖，表述不清。說的是5個1組或4個1組，但是從圖中根本看不出來是哪幾個1組，而且沒有標明橫縱座標的單位。分配仿真結果表明最後1架無人機的任務分配不合理，路徑很長（對應時間也應該比較長），這能說明算法是從完成任務時間最短這個角度出發的嗎？4．文中的標點符號錯誤很多，數學符號使用不統1（1般都應用斜體），請重新排版修改。5．英文題目可改爲：Multi-UAV Task Allocation Based on an Auction method。英文摘要也寫得過於簡單，應重新撰寫。
