有限責任公司，簡稱有限公司(CO.,LTD.，全拼爲Limited Liability Company)，是指根據《中華人民共和國公司登記管理條例》規定登記註冊，由五十個以下的股東出資設立，每個股東以其所認繳的出資額對公司承擔有限責任，公司以其全部資產對其債務承擔責任的經濟組織。有限責任公司包括國有獨資公司以及其他有限責任公司。
依法設立有限責任公司的程序主要是:
1.申請名稱預先覈准登記。由全體股東指定的代表或者共同委託的代理人向工商行政管理部門申請，並提交下列檔案:
(1)有限責任公司全體股東簽署的公司名稱預先覈准申請書;
(2)全體股東指定代表或者共同委託代理人的證明;
(3)國家工商行政管理總局規定要求提交的其他檔案。
2.設立登記申請。由全體股東指定的代表或者共同委託的代理人向工商行政管理部門申請設立登記。法律、行政法規規定設立有限責任公司需要報經批准的，應當自批准之日起90日內，向工商行政管理部門申請設立登記;超過90天的，應當報批准機關確認原批准檔案的效力或者另行報批。
有限責任公司提出登記申請時，應提交下列檔案:
(1)公司法定代表人簽署的設立登記申請書;
(2)全體股東指定代表或者共同委託代理人的證明;
(3)公司章程;
(4)依法設立的驗資機構出具的`驗資證明，法律、法規另有規定的除外;
(5)股東首次出資是非貨幣財產的，提交己辦理其財產轉移手續的證明檔案;
(6)股東的主體資格證明或者自然人身份證明;
(7)載明公司董事、監事、經理的姓名、住所的檔案以及有關委派、選舉或者聘用的證明;
(8)公司法定代表人任職檔案和身份證明;
(9)企業名稱預先登記覈准通知書;
(10)公司住所證明;
(11)國家工商行政管理總局規定要求提交的其他檔案。
另外，法律、行政法規或者國務院決定規定設立有限責任公司必須報批准的，還應該提交有關批准檔案。如外商投資企業須經外資委批准後才能設立。
需要注意的是，有限公司的註冊資本爲在公司登記機關登記的全體股東認繳的出資額。公司全體股東的首次出資額不得低於註冊資本的20%，也不得低於法定的註冊資本最低額，其餘由股東自公司成立之日起2年內繳足，投資公司可以在5年內繳足。有限責任公司註冊資本的最低限額爲人民幣3萬元，法律、行政法規對有限責任公司註冊資本的最低限額有其他規定的，必須符合其規定。