有限責任公司設立程序比較簡單，不必發佈公告，也不必公佈賬目，尤其是公司的資產負債表一般不予公開，公司內部機構設定靈活。想詳細的資訊請看有限公司註冊程序詳解。
(一)新公司登記制度後的有限責任公司的設立條件
1、股東符合法定人數。有限責任公司由五十個以下股東共同出資設立，一個自然人或者一個法人也可以單獨設立有限責任公司。
3、股東共同制定公司章程。有限責任公司章程應當載明下列事項：
①公司名稱和住所;
②公司經營範圍;
③公司註冊資本;(公司註冊資本制改革後：在公司章程中自主約定註冊資本總額和全體股東的首次出資比例、自主約定出資方式和出資比例，但法律、法規規定的特定行業除外。公司註冊資本制度改革前：有限責任公司註冊資本的最低限額爲人民幣三萬元，一人有限責任公司的註冊資本最低限額爲人民幣十萬元。特定行業的有限責任公司註冊資本最低限額需高於上述所規定限額的，由法律、行政法規另行規定。)
④股東的姓名或者名稱;
⑤股東的出資方式、出資額和出資時間;
⑥公司的機構及其產生辦法、職權、議事規則;
⑦公司法定代表人;
⑧股東會會議認爲需要規定的其他事項。此外，股東應當在公司章程上簽名、蓋章。
4、有公司名稱，建立符合有限責任公司要求的組織機構。
5、有公司住所。可否作爲公司住所，由地方政府根據本地實際情況和社會管理的需要作出具體的規定來確定。
(二)新公司登記制度後的有限責任公司的設立程序
有限責任公司的設立原則主要採用準則主義，即除法律法規明確規定須經審批的外，只要具備有限責任公司的.設立條件即可向公司登記機關直接辦理註冊登記。根據《公司法》規定，設立有限責任公司一般應經過如下程序：
1、發起人發起。這是設立有限責任公司的預備階段，由發起人明確設立公司的意向，並作出必要準備。如果發起人爲多人的，發起人之間應簽訂發起人協議，以明確各發起人在公司設立過程中的權利與義務。
2、公司名稱的預先覈准。在我國，實行公司名稱預先覈准制度，在設立有限責任公司時，應向公司登記機關申請擬設立公司的名稱的預先覈准。只有待名稱獲得覈准後，再進行設立公司的後續行爲。
3、制定公司章程。公司章程應當由全體發起人共同商議起草，並經全體股東共同同意透過方可生效。全體股東應當在公司章程上簽名、蓋章。
4、必要的審批手續。如果設立的有限責任公司是法律、行政法規規定需要報經批准的有限責任公司，則應當按照法律、行政法規的規定履行必要的批准手續。
5、繳納出資。股東按照公司章程記載的出資額、出資時間、出資方式及時繳納出資。未按照約定交付出資，按時出資的股東和公司可以追究該股東的責任。
6、申請設立登記。由全體股東指定的代表或者共同委託的代理人向公司登記機關報送公司登記申請書、公司章程等檔案，申請設立登記。法律、行政法規規定需要經審批的，還需要提交批准檔案。
8、登記發照。公司登記機關對設立登記申請進行審查，對符合公司法規定條件的，予以登記，發給營業執照。營業執照簽發之日爲有限責任公司成立之日，公司取得法人資格，開始對外開展生產經營活動。