多移動機器人的分佈式編隊與避障控制

全部作者：陳楊楊 田玉平第1作者單位：東南大學自動化學院論文摘要：本文主要針對含有非完整約束的多移動機器人系統，討論了多機器人的'分佈式編隊控制問題。透過連續時變狀態反饋控制方法和圖論知識，設計了1種能夠實現機器人編隊的隊形控制律，利用位置相關的勢能函數的避障控制律使得機器人與其相鄰機器人和外界障礙物不發生碰撞，仿真說明了這兩種控制律的有效性。關鍵詞：多移動機器人系統，分佈式編隊控制，非完整移動機器人 (瀏覽全文)發表日期：2007年12月29日同行評議：

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