全部作者：李江昊 李振波 陳佳品第1作者單位：上海交通大學微納科學技術研究院論文摘要：合理的輪尺寸能夠減少微機器人上微馬達的.發熱。本文提出了基於輪動力學分析的全方位微機器人輪尺寸的優化設計。該毫米級微機器人具有獨特的雙輪結構，並由電磁微馬達驅動。對輪的動力學分析考慮了微馬達扭矩、平臺阻力和軸承摩擦等因素。透過分析直線運動和轉向運動，得到了輪尺寸與微馬達扭矩之間的關係方程。利用這些方程，MATLAB軟件的計算和仿真給出了合理的輪間距、厚度和半徑。實驗結果表明了該優化設計的有效性。關鍵詞：優化，移動微機器人，動力學分析，微馬達 (瀏覽全文)發表日期：2007年03月06日同行評議：
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