理論是在對古典企業理論的反思和不滿中起來的，現代企業理論的一個核心觀點是，企業是一系列（不完全）契約的有機組合。契約理論之先河由科斯（Coase，1937）開闢，科斯依據交易和交易費用來闡釋企業的性質，認爲企業是生產要素的交易，確切地說是勞動與資本的長期權威性的契約關係。契約理論在70年代取得較大的發展，逐漸衍生出代理理論。現代公司以規模生產、技術創新和層級制管理爲基礎，兩權分離已成爲基本特徵，更好地實現了物質資本與人力資本的結合，隨之就出現了委託代理關係。委託代理所產生的分工效果和規模是以代理人忠實服務於委託人爲前提。但是，由於代理人是一個具有獨立利益和行爲目標的經濟人，其行爲目標與委託人的目標不可能完全一致，以及委託人與代理人之間存在嚴重的資訊不對稱和契約的不完全性，在經濟生活中這一假定前提很難滿足。公司委託代理關係中就會存在代理人，它包括代理人的道德風險和逆向選擇。爲解決代理人問題，委託人就必須設立一套有效的制衡機制來規範和約束代理人偏離委託人的行爲，這就產生了監督成本。在有些情況下，委託人要求代理人支援一定的保證費用，以確保代理人不採取有損委託人利益的行動，或者若代理人採取有損委託人利益的行動，保證委託人能得到補償。大多數委託代理關係都會產生監督成本和保證成本。儘管如此，代理人的決策與使委託人福利最大化的決策並不會完全一致，二者的偏差會給委託人造成一定的損失，委託人的這部分福利損失也是一種代理成本，稱之爲剩餘損失。因此，由於委託代理關係產生的代理成本由三部分構成：（1）委託人支付的監督成本；（2）代理人支付的保證成本；（3）剩餘損失。
二、不同融資契約的代理成本
融資契約包括股權融資契約和債權融資契約兩種形式。不同的融資契約產生不同的委託代理關係，股權融資契約產生的是股東與經營管理者之間的委託關係；而債權融資契約產生的主要是債權人與股東之間的委託代理關係。不同的融資契約與不同的代理成本相關聯，融資決策就是透過確定最合適的融資契約或融資結構，促使代理成本最小化。
（一）股權融資產生的代理成本。詹森（Jensen）和梅克林（Meckling）首次了股權融資的代理成本。他們認爲，如果最初企業所有者是唯一的，而且本身兼任企業經營管理者，他將完全從個人效用最大化制定各項決策。當企業的創業所有者爲擴大企業規模，透過公開發行股票向外部籌集資金時，就有可能產生經營管理者與外部股東之間的利益衝突。當經營者不是企業的完全所有者的情況下，當經理增加其努力時，他承擔了努力的全部成本，但卻只能獲得部分由他追加努力所創造的財富。另一方面，當他增加在職消費時，他享受全部的收益，卻只承擔在職消費的部分成本。因此，隨着經營管理者持有股份的減少，經營管理者偷懶和謀求私利的積極性就會增大，而他勇於開拓和甘於奉獻而進行創造性活動的動力就會減弱。同時，如果證券市場的特徵是理性預期，外部股權投資者就會意識到一旦經營管理者的股份份額減少，他就會增加非貨幣收益，外部股東購買股票支付的價格也會降低。最終的後果就是企業的價值小於經營管理者作爲完全所有者時的價值，這兩種價值的差額就是代理關係產生的“剩餘損失”，構成外部股權融資代理成本的一部分。股權融資的代理成本還包括委託人設計合適的激勵機制和監督機制而發生的監督成本，以及代理人支付的保證成本。股權籌資的代理成本，隨着外部股份的增加而增加。
降低股權融資代理成本的一種有效方式，是改變融資方式，企業所需的部分資金透過負債的方式進行籌集。其理由是：（1）經營管理者對企業的絕對投資不變的情況下，增加投資中的負債融資比例將增大經營管理者的股權比例，從而降低股權融資的代理成本。（2）由於負債的利息採用固定支付方式，負債的利用有利於削減企業的閒餘現金收益流量，限制經營管理者的`在職消費。正如詹森（Jensen，1986）所指出，由於債務要求企業用現金償付，它將減少經理用於享受其個人私利的“自由資金”。（3）債務可以作爲一種擔保機制，促使經營管理者努力工作。格羅斯曼（Gross-man）和哈特（Hart，1982）透過建立一個正式的代理模型，分析了舉債經營是如何緩和經營管理者與股東之間的衝突的。在他們的模型中假定經營層在企業中持股比例爲零或接近於零，這個假設符合大型或超大型企業情況，這時債務可視爲一種擔保機制，能夠使經營者多努力工作少個人享受，並做出更好的投資決策，從而降低股權融資的代理成本。其理由是經營管理者的效用依賴於他的經理職位，從而依賴於企業的生存，一旦企業破產，經理將失去任職的一切好處，對經理來說，存在較高的私人收益與同較高的因破產而喪失的所有任職好處的風險之間的權衡。企業破產的可能性與負債比例正相關，所以，負債融資可被當作一種緩和股東與經理衝突的激勵機制。