論文提綱的作用主要表現在將畢業論文內容按照一定的構建搭建起來，下面是小編蒐集整理的機械研究生畢業論文提綱，歡迎閱讀參考。
機械研究生畢業論文提綱一
摘要 4-5
Abstract 5
第1章 緒論 8-15
1.1 螺旋錐齒輪技術的歷史與發展 8
1.2 國內外研究動態 8-14
1.2.1 國外研究動態 8-10
1.2.2 國內研究動態 10-14
1.3 目前國內研究存在問題 14
1.4 課題的提出與研究內容 14-15
第2章 螺旋錐齒輪齧合原理 15-24
2.1 共軛曲面接觸條件 15-17
2.2 共軛曲面的誘導曲率 17-20
2.3 局部共軛接觸與齒面修正原理 20-23
2.4 本章小結 23-24
第3章 準雙曲面齒輪輪坯模型建立與齒面接觸分析 24-47
3.1 座標系轉換 24-25
3.2 大輪齒面方程建立 25-30
3.3 小輪齒面方程建立 30-32
3.4 齒面接觸分析 32-38
3.4.1 大輪齒面與小輪齒面的齧合關係 32-35
3.4.2 V-H 調整值的確定 35-37
3.4.3 齒面接觸軌跡 37
3.4.4 齒面接觸區 37
3.4.5 運動曲線圖 37-38
3.5 準雙曲面齒輪輪坯模型建立 38-42
3.5.1 大輪輪坯模型 39-41
3.5.2 小輪輪坯模型 41-42
3.6 TCA 求解的初值選取 42-43
3.7 齒面接觸的實例分析 43-44
3.8 實際接觸區域確定 44-45
3.9 本章小結 45-47
第4章 加工參數調整對齒面接觸的影響及規律 47-59
4.1 小輪加工參數調整對接觸情況的影響規律 47-53
4.1.1 小輪產形輪節錐距調整對接觸情況的影響規律 47-49
4.1.2 小輪垂直輪位修正量調整對接觸情況的影響規律 49-50
4.1.3 小輪齒高曲率修正係數調整對接觸情況的影響規律 50-52
4.1.4 小輪徑向刀位調整對接觸情況的影響規律 52-53
4.2 加工參數的調整誤差對齒面接觸的影響 53-58
4.2.1 大輪加工參數的調整誤差對齒面接觸的影響 53-56
4.2.2 小輪加工參數的調整誤差對齒面接觸的影響 56-58
4.3 本章小結 58-59
第5章 總結與展望 59-60
參考文獻 60-63
在學研究成果 63-64
致謝 64
機械研究生畢業論文提綱二
摘要 5-7
Abstract 7-9
第1章 緒論 14-28
1.1 課題研究背景 14-15
1.2 突出軟煤巷道掘進裝備機器人化的核心問題 15-18
1.2.1 突出軟煤巷道掘進工藝過程難點 15-16
1.2.2 掘進裝備機器人化的核心問題 16-18
1.3 掘進裝備機器人化發展現狀 18-21
1.4 機器人機構分析及性能評價相關領域研究概況 21-25
1.4.1 串聯機器人位置逆解的數值方法 21-23
1.4.2 機器人機構的性能分析和評價 23-25
1.5 本文研究內容 25-28
第2章 掘進裝備機器人化機構設計研究 28-45
2.1 掘進裝備機器人化的機構設計思路 28-29
2.1.1 突出軟煤巷道高效掘進的設備要求 28
2.1.2 機器人化的總體思路 28-29
2.2 掘進裝備機器人化可行性分析 29-34
2.2.1 突出軟煤巷道掘進涉及的主要裝備 29-30
2.2.2 相關工藝過程及參數特點分析 30-33
2.2.3 相關裝備的運動學相似性 33-34
2.3 掘進機器人機構設計研究 34-44
2.3.1 掘進機器人基本構型 34-36
2.3.2 掘進機器人腕部結構設計 36-42
2.3.3 掘進機器人的完整執行機構 42-44
2.4 本章小結 44-45
第3章 掘進機器人關節驅動能力設計 45-64
3.1 掘進機器人關節驅動能力設計難點 45-47
3.1.1 基於穩態靜力學的分析方法 45-46
3.1.2 掘進機器人關節驅動能力設計難點 46-47
3.2 基於腕部運動鏈反向建模的驅動力分析原理 47-52
3.2.1 掘進機器人關節驅動特點分析 47-48
3.2.2 任意作業方式下截割頭的負載表達 48-50
3.2.3 腕部運動鏈反向建模 50-51
3.2.4 關節驅動力分析方法 51-52
3.3 掘進機器人的'關節驅動力分析 52-59
3.3.1 截割載荷的計算 52-53
3.3.2 腕部整體受力分析 53-55
3.3.3 力平衡方程及求解 55-59
3.4 關節驅動力計算結果分析 59-63
3.4.1 關節驅動力(力矩)的變化情況 59-63
3.4.2 各關節最大驅動能力 63
3.5 本章小結 63-64
第4章 掘進機器人運動學分析 64-87
4.1 機器人連桿位置與姿態的描述 64-66
4.1.1 連桿座標系的建立 64-65
4.1.2 四個基本的齊次變換矩陣 65
4.1.3 連桿座標系的變換矩陣 65-66
4.2 掘進機器人正向運動學 66-69
4.2.1 建立掘進機器人的連桿座標系 66-67
4.2.2 掘進機器人的正向運動學方程 67-69
4.3 基於偏置補償的腕部偏置機器人逆向運動學求解 69-77
4.3.1 掘進機器人的腕部特點 69-70
4.3.2 偏置補償原理 70-71
4.3.3 逆解過程 71-74
4.3.4 逆解算法流程總結 74-76
4.3.5 逆解算法數據試驗 76-77
4.4 手腕側端偏置和前端偏置機器人 77-79
4.4.1 手腕側端偏置 77-78
4.4.2 手腕前端偏置 78-79
4.5 掘進機器人的逆向運動學求解 79-85
4.5.1 掘進機器人的運動學模型轉換 79-81
4.5.2 鑽機和截割頭末端位姿的給定 81-82
4.5.3 對應手腕無偏置機器人的運動學逆解 82-84
4.5.4 掘進機器人的運動學逆解 84-85
4.6 本章小結 85-87
第5章 掘進機器人工作空間研究 87-101
5.1 機器人工作空間求解主要方法 87
5.2 蒙特卡洛法研究與改進 87-92
5.2.1 蒙特卡洛法原理及現有算法 87-89
5.2.2 蒙特卡洛法存在的問題 89-90
5.2.3 蒙特卡洛法改進 90-92
5.3 掘進機器人工作空間求解 92-100
5.3.1 不同工具工作空間的統一化 92-93
5.3.2 工作空間的特點分析 93-94
5.3.3 工作空間的數值求解 94-96
5.3.4 求解結果對比分析 96-100
5.4 本章小結 100-101
第6章 掘進機器人運動靈活性分析 101-131
6.1 機器人的運動靈活性問題 101-104
6.1.1 機器人運動靈活性指標 101-103
6.1.2 雅可比矩陣量綱不統一問題分析 103-104
6.2 可變加權矩陣 104-111
6.2.1 關於雅可比矩陣規範化的考慮 104-106
6.2.2 基於可變加權矩陣的雅可比矩陣規範化 106-110
6.2.3 基於可變加權矩陣的雅可比矩陣範數 110-111
6.3 可變加權矩陣用於機器人運動性能評價 111-114
6.4 可變加權矩陣用於機器人設計及應用優化 114-117
6.4.1 平面三自由度機械手設計優化 114-115
6.4.2 Puma560機械手的各向同性位形 115-117
6.5 掘進機器人的運動性能評價 117-130
6.5.1 掘進機器人的雅可比矩陣 117-122
6.5.2 掘進機器人雅可比矩陣存在的問題 122-123
6.5.3 運動性能研究 123-130
6.6 本章小結 130-131
第7章 結論 131-133
參考文獻 133-142
致謝 142-143
攻讀博士學位期間參與的研究課題 143-144
攻讀博士學位期間發表的學術論文 144