我在xxx年x月參加xx公司主辦的全國機電一體化師資培訓班，在培訓期間，就機電一體化專業的發展和方向做了介紹，參觀了xx技師學校的實訓基地，其中包括柔性系統，觸摸屏在行走機械手中的應用，PLC在行走機械手中的應用，變頻器調速的應用。
其中，TVT-METSA自動生產線拆裝與調試實訓裝置包括以下內容：氣動技術、傳感器檢測技術、直流電機驅動技術、步進電機驅動技術、伺服電機驅動技術、觸摸屏應用技術、上位機監控技術、PLC工業網絡技術、變頻調速技術、PLC技術、故障檢測技術、機械結構與系統安裝調試技術、人機接口技術、運動控制技術等，是一款設計優秀的學生試驗實訓平臺。
學習的模組包括有：電源模組 、MM420變頻器與交流三相同步電機模組、TP177B觸摸屏的使用，井式供料單元、皮帶傳送與檢測單元、電感傳感器、電容傳感器調整方法、到位傳感器CX421調整方法、行走機械手搬運與倉庫單元、行走機械手搬運與倉庫單元、旋轉編碼器、切削加工單元 、多工位裝配單元。
接下來的學習內容是：觸摸屏在行走機械手中的應用，其中包括：在觸摸屏上製作兩個按鈕，一個按鈕摁下後，行走機械手前移動，一個按鈕摁下後，行走機械手後移動。觸摸屏透過通信電纜與S7-200的通信口（PORT0）連接的，以PPI或MPI通信方式與PLC進行數據交換。觸摸屏直接對PLC輸出進行寫入操作，使Q0.4與Q0.5導通或關斷，來控制直流電機的正轉與反轉。從而控制行走機械手的`左移動與右移動。PLC的I/O分配、編寫觸摸屏程序、通信偏好設定、變量的連接、觸摸屏按鈕的製作、爲按鈕設定變量函數、觸摸屏程序的下載、網絡線連接的計算機IP設定、SIMATIC WinCC flexible 2007通信設定、PLC程序編寫、調試。
任務二：在PLC任務四的基礎上，增加觸摸屏功能，
1、在觸摸屏上製作兩個按鈕，一個按鈕摁下後，行走機械手前移動，一個按鈕摁下後，行走機械手後移動。
2、在觸摸屏上製作數據顯示框，實時顯示高速計數器的當前值。
3、在觸摸屏上製作數據輸入框，可輸入2號倉庫的地址。
其中包括內容：I/0域的製作、I/O域變量的選擇、PLC程序編寫、調試。
第三個大內容：PLC在行走機械手控制中的應用
其中包括：使用設備介紹、I/O分配、程序下載、程序驗證與思考、問題解釋（也就是對之前的控制進行拓展）
1、設備有智能保護，即使程序不完善，不正確也不會損壞設備。
2、直流電機正反轉同時接通 是需要嚴格避免的，在外部接線要有互鎖，程序內部也要有互鎖。
3、在控制電機時，要增加限位點的傳感器，使控制更加完善。
行走機械手限位點接線說明，改進的程序
深化訓練：
1．系統通電後，按下啓動按鈕SB1，如果小車不在SQ2處，則返回SQ2處，停止。
2．小車在SQ2處，停止5秒鐘，進行裝料工作。
3．裝料完成後，小車向SQ3處執行，到達SQ3處，小車停止執行，進行卸料工作。
4．卸料時間爲5秒鐘，卸料完成後，小車運動到SQ2處，開始循環工作。
5．摁下停止按扭SB1 , 系統完成當前任務後停止在SQ3處
6．摁下急停按鈕SB7，系統立即停止工作。